众所周知，在众多自动驾驶的传感器中，大家对激光雷达的评价是必不可少。无论从最先的谷歌的“豆荚车”到层出不穷的车企测试案列，激光雷达早已沦为标配。

那么今天我们来聊聊耳目中的大哥大，激光雷达（LIDAR）。一，什么是激光雷达？说道到这个，我们还是得想到为什么这个不可或缺。首先，他只不过就是一种测量距离的遥感技术。主要就是用激光太阳光目标物体，后用检测器来分析反射光，来测量距离。

坚信很多英语通晓的人应当告诉LIDAR只不过就是LightDetectionandRanging的简写。原理解释过于简单，多说无益，但是里面最适当的技术一定要说一下，就是飞行中时间（TOF：TimeofFlight），就是根据激光遇上障碍后的调头时间，计算出来目标与自己的比较距离。这些对系统回去的轮廓信息构成所谓的“点云”并绘制出有三维环境地图，精度可超过厘米级。现在业界对激光雷达的应用于一般集中于在以下几个方面1，障碍物检测：这种研究最多，一般是通过测量汽车前方的高度信息确认障碍物的产于。

2，动态障碍物的追踪：这个只不过是环境解读的最重要组成部分，主要还包括行人追踪和车辆追踪等。3，环境修复：随着激光雷达的普及和精度的提升，基于激光雷达的三维建构和即时定位与地图建构（SLAM：SimultaneousLocalizationandMapping）的研究也获得了可人的变革。当然，有所不同的激光雷达的结构不存在差异，一般来说雷达横向不会依序升空出有好几束激光，激光的数量叫线数，所有激光束在横向关上的角度，一般称作横向观测角度。

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